本書為《無人駕駛與機器人視覺技術實戰指南》，分為理論篇和實戰篇。理論篇涵蓋視覺識別相關知識，包括視覺感知基礎、視覺識別發展階段與應用場景，介紹了OpenMV這一開源硬件及其基本概述、與其他視覺平臺的比較。實戰篇包含眾多項目，如顏色識別（單色、多色）、形狀識別、采樣區域、坐標跟蹤、遠近跟蹤、信號燈識別、標簽識別、視覺巡線（單線、雙線）、路口識別等，每個項目都有詳細的項目簡介、理論基礎、OpenMV程序案例、項目實踐（含硬件連接、軟件編程、調試與測試、學習成果）。此外，還涉及機器人巡邏、迷宮挑戰賽、機械手構建、抓取與投放、多自由度機械臂等項目，通過這些項目，讀者可深入學習無人駕駛與機器人視覺技術相關知識，提升實踐能力與問題解決能力，適合對該領域感興趣的學生、開發者及研究者閱讀。

CONTENTS 目 錄





第 1 章 初探視覺識別 003
第 2 章 顏色識別(單色) 010
第 3 章 顏色識別(多色) 022
第 4 章 形狀識別 030
第 5 章 采樣區域 041
第 6 章 坐標跟蹤 048
第 7 章 遠近跟蹤 057
第 8 章 信號燈識別 064
第 9 章 標簽識別 070
第10章 巡線單線(上)——條件判斷 079
第11章 巡線單線(下)——PID 控制算法 086
第12章 巡線雙線 095
第13章 路口識別 102

課題1 數據采樣 119
課題2 巡線行駛 134
課題3 延時巡線 142
課題4 路口識別 148
課題5 路口矯正 166
課題6 自動剎車 171
課題7 沿墻行駛 177
課題8 墻壁路口識別 183
課題9 機身矯正 189
課題10 墻壁路口的處理 194
課題11 機器人巡邏 204
課題12 迷宮挑戰賽 213

O 智能巡行與機器人視覺技術實踐指南

課題13 機械手的搭建 216
課題14 機械手抓取與投放 222
課題15 機械臂與機械手裝配 226
課題16 機器人連續搬運 232
課題17 視覺巡線——延時巡線 238