本書首先介紹了無人機編隊通信拓撲優化問題的基本概念，并分析了該領域的研究現狀。在此基礎上，分別針對協同隊形保持、協同傳感器信息收集、協同通信中繼等三類典型的無人機編隊執行任務場景，從無通信故障情形和有通信故障情形等兩種角度，系統闡述了無人機編隊通信拓撲優化的理論與方法。

第1章緒論（估計字數：30000）1.1無人機編隊概述1.1.1無人機與無人機編隊1.1.2國外無人機編隊發展情況1.1.3國內無人機編隊發展情況1.2無人機編隊通信拓撲優化問題概述1.2.1無人機編隊的通信網絡拓撲與通信拓撲1.2.2無人機編隊執行任務過程中可能遭遇的通信故障1.2.3無人機編隊通信拓撲優化問題的定義1.3無人機編隊通信拓撲優化問題研究現狀1.3.1無人機編隊無通信故障時的通信拓撲優化1.3.2無人機編隊有通信故障時的通信拓撲優化1.3.3研究現狀分析參考文獻第2章面向隊形保持的領航-跟隨者編隊通信拓撲優化（估計字數：40000）2.1領航-跟隨者編隊通信拓撲的圖論基礎2.1.1生成樹2.1.2最小樹形圖（MCA）2.2領航-跟隨者編隊無通信故障時的通信拓撲優化2.2.1問題分析與建模2.2.2基于最小樹形圖的通信拓撲優化算法2.2.3仿真實驗與結果分析2.3領航-跟隨者編隊有通信故障時的通信拓撲優化2.3.1問題分析與建模2.3.2基于最小樹形圖的通信拓撲快速重構算法2.3.3基于無人機位置交換的通信拓撲重優化算法2.3.4仿真實驗與結果分析參考文獻第3章面向隊形保持的持久編隊通信拓撲優化（估計字數：50000）3.1持久編隊通信拓撲的圖論基礎3.1.1最優剛性圖（ORG）3.1.2最優持久圖（OPG）3.2持久編隊無故障的通信拓撲優化3.2.1問題分析與建模3.2.2基于最優持久圖與弧反向的通信拓撲優化算法3.2.3仿真實驗與結果分析3.3持久編隊有通信故障時的通信拓撲優化3.3.1問題分析與建模3.3.2基于弧添加與弧反向的通信拓撲快速重構算法3.3.3基于無人機位置交換的通信拓撲重優化算法3.3.4仿真實驗與結果分析參考文獻第4章面向傳感器信息收集的無人機編隊通信拓撲優化（估計字數：40000）4.1二維傳感器信息收集編隊無通信故障時的通信拓撲優化4.1.1問題分析與建模4.1.2基于三維最優剛性圖的通信拓撲優化算法4.1.3仿真實驗與結果分析4.2三維傳感器信息收集編隊無通信故障時的通信拓撲優化4.2.1問題分析與建模4.2.2基于最小生成樹和邊添加的通信拓撲優化算法4.2.3仿真實驗與結果分析4.3傳感器信息收集編隊有通信故障時的通信拓撲優化4.3.1問題分析與建模4.3.2基于邊添加的通信拓撲快速重構算法4.3.3仿真實驗與結果分析參考文獻第5章面向通信中繼的無人機編隊通信拓撲優化（估計字數：40000）5.1通信中繼編隊無通信故障時的通信拓撲優化5.1.1問題分析與建模5.1.2基于最短路和優先滿足最難到達點的通信拓撲優化算法5.1.3考慮通信中繼流量需求的通信拓撲優化算法5.1.4仿真實驗與結果分析5.2通信鏈接中斷時的通信中繼編隊通信拓撲優化5.2.1問題分析與建模5.2.2基于通信鏈接權重更新的通信拓撲快速重構算法5.2.3仿真實驗與結果分析5.3無人機損毀時的通信中繼編隊通信拓撲優化5.3.1問題分析與建模5.3.2基于無人機替換的通信拓撲快速重構算法5.3.3仿真實驗與結果分析參考文獻